机器人操作系统科研室
该实验室有NAO机器人（H25）一套，机器人系统创新套件（基于ROS）的Bobac智能移动机器人一套，四旋翼飞行仿真器（GHP3001）一套，履带式智能小车一套（基于ROS系统），固高GUC系列运动控制器8套。
本实验室主要用于智能机器人方向相关的实验、设计、开发和科研工作，提供机器人与无人机系统领域运动控制、算法研究、路径规划以及视觉技术的研究平台。通过本实验室的训练，师生可以对基于ROS操作系统的程序移植、开发有深入了解，可以对机器人与无人机系统运动控制算法的开发与应用有清晰的认识，在智能机器人方向所涉及的主要问题有系统的把握。
1、四旋翼飞行仿真器系统技术参数
| 项 目 | 型号或主要参数 |
| 外形尺寸（长X宽X高）（mm） | 102×78×541 |
| 俯仰角 | -150~150 |
| 翻转角 | -150~150 |
| 巡航角 | 任意角度 |
| 电源输入 | AC220V 50HZ 2A |
| 运动控制器 | GT-400-SV |
| 永磁直流电机 | 24V 5000RPM |
| 俯仰编码器 | 1000P/R |
| 翻转编码器 | 1000P/R |
| 巡航编码器 | 600P/R |
| 集电环 | 18线 |
2、自平衡小车技术参数
| 长´宽´高 | 426mm´574mm´710mm |
| 直流伺服电机功率 | 85W |
| 电机减速比 | 10：1 |
| 运动控制器 | 基于DSP和FPGA技术的嵌入式运动控制器；3轴电机控制通道加模拟量控制模块 |
| 软件环境 | WIN98操作系统下MATELAB6.5软件环境 |
| 最大移动速度 | 1.6m/s |
| 电源模块 | 镍氢电池8.5Ah 24V |
| 电源持续工作时间 | 1.5个小时左右 |
| 最大爬坡角度 | 20度 |
| 陀螺仪 | 陀螺仪 ：◆供电电压 9-12V，◆测量范围 -360-25°/s◆工作电流 <30mA◆检测最大角速度 ±300deg/sec(25˚C)◆响应频率 150HZ◆温度漂移 -0.025 ~0.025（°/s）/min◆工作温度范围 -40~50˚C◆模拟量输出 （0-4.096V）◆重复测量精度 0.1° |
| 运动控制器 | ◆基于DSP和FPGA技术的嵌入式运动控制器◆具有自主知识产权且通过CE 认证◆4轴电机控制通道◆每块卡可控制4个伺服/步进轴。 ◆可编程伺服采样周期，四轴最小插补周期为250微秒，单轴点位运动最小控制周期为25微秒。 ◆运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮。 ◆可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。 ◆所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。◆用户可定义坐标系，便于编程。 ◆四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。 ◆具有连续插补功能 。 ◆可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断。 |
3、Bobac智能移动机器人组成
电机安装支架：3个；全向轮：3个；差动轮：2个；轮子安装支架：5个；超声波安装位：6个；防跌安装位：6个；碰撞传感器3个；kinect安装位：1个；下位机控制器安装位：1个；上位机安装为：1个；结构：3+1层，铝合金材料；支撑柱：若干；安装工具：1套；超声波传感器：6个；防跌传感器：6个；碰撞传感器：3个，适用电源3.3V-5V，触点耐压125V AC，触点寿命10万次；电池套装：1块，锂电池24V，10000mah；组合后尺寸：320mm*320mm*(730-1077mm高度可调)；显示器：1台，13寸，分辨率1440*900，屏幕比例16:9；上位机控制器：1台，I5cpu，4G内存，64G硬盘；下位机主控器：1；直流伺服电机3台；
下位机主控器：1个，参数如下：
4、NAO机器人（H25）技术参数
1. 25个自由度 头部：2个；手臂：10个,各5个；胯部：1个；腿部：10个，各5个；手部：2个，各一个。
2．尺寸：574x275x311 毫米； 重量：5.4千克； 制作材料：ABS-PC/PA-66/XCF-30
3．齿轮组：关键部位金属齿轮，其余为金属-ABS混合物齿轮。
4. 音频 2个扬声器：直径=36mm；阻抗=8 ohms ；声道音量=87dB/w +/-3 dB；音频范围=可达约20kHz；输入=2W；4个扩音器：敏感度: -40 +/- 3 dB；音频范围: 20Hz-20kHz；信噪比=58dBA。
5. 致动器 36个霍尔效应传感器，12位精确度，例如每转4096约相当于精确度0.1°；dsPIC微控制器；采用三种类型直流空心杯电机，1型空载转速8300rpm ±10%，2型空载转速8400rpm ±12%，3型空载转速10700rpm ±10%，1型连续转矩 最大 16.1mNm，2型连续转矩最大 4.9mNm，3型连续转矩最大 6.2mNm。
6. 传感器 36个霍尔效应传感器；一个三轴陀螺仪；一个三轴加速计；2个碰撞器；超声波系统：2个发射器，2个接收器。频率：40kHz。敏感度：-86dB。分辨率：1cm。检测范围：0.25m~2.55m。 有效锥形：60°。2个红外线仪。波长：940nm。发射角：+/- 60°。功率：8 mW/sr。摄像头：2个，有效像素1288*968，分辨率1.22MP，30帧/秒（FPS）。聚焦范围：30cm ~无限远。视野：72.6°DFOV[60.9°HFOV，47.6°VFOV]，数据格式：YUV422。压力传感器：0-110N，每只脚上4个；
7. 发光二极管（LED） 眼部：2套8个全彩RGB发光二极管；耳部：2套10个16级蓝色发光二极管；胸部：1个全彩RGB发光二极管；脚部：2个全彩RGB发光二极管；头部：12个16级蓝色发光二极管。
8. 本体内部主版 CPU：ATOM Z530，高速缓冲存储器：512KB，时钟速度：1.6GHZ，FSB速度：533mHz；RAM：1GB；闪存：2GB ；MICRO SDHC卡：8GB。
9. 嵌入式软件 操作系统：嵌入式GNU/Linux (32 bit x86 ELF)，基于Gentoo的发行套件；
10. 编程语言：机器人本体支持C++/Python编程语言, 上位机支持：C++/Python/Java script/Java/Choregrahpe编程语言。
11. 网络连接 WIFI无线网络连接（IEE 802.11b/g）；以太网连接1*RJ45-10/100/1000 BASE T。
12. 电力 输入：100-240Vac-50/60Hz-最大1.2A；输出：25.2Vdc-2A；电池：类型：锂电池，额定电压/容量：21.6V/2.15Ah，能量：48.6Wh，充电用时：5小时，自主动力：60分钟（活跃使用）/90分钟（正常使用）。
13. 软件开发包与智能控制系统， 智能刚度功能、防自撞功能 、跌落自保护功能、物体识别、面部探测与识别、自动语音识别（支持16种语言，其中文、英文语音识别免费提供）、语音合成（支持19种语言，其中文、英文为免费提供）、声源定位。
